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作者：仇玉宜;吴怀宇;陈洋;
单位：武汉科技大学信息科学与工程学院;
摘要：为解决“到达-回避”博弈中只考虑目标位置的可到达性，而未进一步考虑最短到达路径的问题，提出了基于Stackelberg博弈和最短路径相结合的新型优化方法。将攻击者无人机到达目标点并躲避追捕过程中的最短飞行路径作为攻击者的任务奖励，同时将防御者无人机最短的拦截路径作为防御者的任务奖励，由此建立双方的目标收益函数。采用改进的竞争性协同进化遗传算法来求解博弈过程中的动态决策问题，更新无人机每个决策过程中的参数选择，进而得到最优策略下的飞行轨迹。仿真结果表明，所提方法在巡检无人机对抗环境下具备可行性和有效性，为现实中目标到达和躲避问题提供了全新的优化方案。
关键词：无人机;;到达-回避;;Stackelberg博弈;;路径规划;;竞争性协同进化遗传算法
基金资助：国家自然科学基金资助项目（62073250,62173262）
