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作者：沈凯;韩崇伟;曾喆昭;李长红;张子雒;耿晓虎;
单位：西北机电工程研究所;长沙理工大学电气与信息工程学院;
摘要：针对自行高炮随动系统高精度、快速响应、强鲁棒性的特点，以及存在参数摄动和外部干扰等问题，设计了一种基于自耦PID控制理论的控制方法，将高炮内部动态与外部不确定性定义为总和扰动，构建了总和扰动激励下的高炮受控误差系统，设计自耦PID控制律，并在系统的过渡过程中设计跟踪微分器，理论分析了高炮随动系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性，仿真和实验结果表明了控制方法的有效性，在高炮随动系统设计中具有良好的应用前景。
关键词：自行高炮;;自耦PID;;鲁棒控制;;跟踪微分器;;速度因子
