来源：期刊VIP网 时间：
作者：郑锴;李明明;郑献民;殷少锋;丁学亮;
单位：陆军炮兵防空兵学院郑州校区;解放军32146部队;
摘要：针对多无人机广域侦察态势感知的应用需求，提出一种面向影像拼接的多无人机覆盖搜索规划方法。将初始给定任务区域转换处理为凸多边形区域，结合影像拼接要求解算出视场大小、航拍间隔和航带间隔等覆盖参数；依据凸多边形宽度确定航带方向，预估任务总航程和各无人机航程，并结合预估航程分配任务子区域；通过直线段航线与凸多边形的相交检测，循环扩展解算出序列航迹点，结合预估航程确定各无人机的任务起始点，规划出各无人机的覆盖搜索航线。开发了多无人机覆盖搜索规划软件，验证了所提出的多无人机覆盖搜索规划处理流程。实验结果表明，依据预估航程规划分配，各无人机航程相近、转弯次数均匀，能够快速高效地完成整个覆盖搜索任务。
关键词：无人机;;覆盖搜索;;任务分配;;航迹规划
基金资助：装备综合研究项目
