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作者：张赫;张宾;靳崇;赵雁妍;梁晓;
单位：北方自动控制技术研究所;陆军装备部驻太原地区第二军代室;
摘要：选取复杂低空环境对无人机的三维航迹规划展开研究，通过航迹规划建模、蚁群算法改进和仿真验证分析等方法获得了一种航迹规划方法。通过融入无人机机动性能约束、规划环境外部约束和航迹综合代价建模等优化方法，重新建立航迹规划目标函数，使其更能真实地描述无人机的实际作战环境。从3个方面对基本蚁群算法进行了改进，包括非均匀初始化信息素合理设置、增加启发因子改进状态转移概率和优化改进信息素更新机制。通过仿真实验表明，改进后的蚁群算法所获取的最优航迹，能够有效地规避地形地貌、禁飞区和空域可用空间的限制影响，切实减少了迭代次数，在较大程度上提升了航迹规划的质量，具备一定的实用价值。
关键词：无人机;;三维航迹规划;;威胁规避;;改进蚁群算法
