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作者：于涛;苗志鑫;
单位：辽宁工业大学机械工程与自动化学院;
摘要：针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题，提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统，并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。采用一种连续的自适应一阶滑模干扰估计器在线逼近各子系统的不确定性因素，并使用一种能够动态适应滑动面变化的二相组合函数趋近律，依次设计全驱动子系统和欠驱动子系统的滑模控制量。从理论上分析了闭环控制系统的稳定性和控制系统滑动面的收敛时间，仿真测试结果验证了所提出的滑模控制策略的鲁棒控制性能和控制器抖动削弱能力。
关键词：四旋翼飞行器;;滑模鲁棒控制;;二相组合函数趋近律;;自适应一阶滑模干扰估计器;;抖动削弱
基金资助：辽宁省教育厅科学技术研究经费项目(JQL202015406)
