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作者：马泽远;张紫琪;施振兴;宋天威;谢子欣;
单位：上海机电工程研究所;
摘要：针对多弹协同打击敌方空中目标问题，推导了基于滑模控制理论与人工视场法的多弹多约束三维协同制导方法。首先，根据弹目相对运动关系，在视线坐标系下建立了三维弹目相对运动非线性模型。然后，以多弹剩余飞行时间为协调变量，基于有限时间一致性理论设计了多弹视线方向制导律，实现了多弹对目标的协同打击。在此基础上，通过滑模控制理论设计了多弹视线法向制导律，使多弹能够以既定视线角命中敌方目标，并根据滑模面收敛特性，自适应更新滑模参数，降低了滑模参数选取复杂度。此外，考虑目标机动信息难以获取问题，设计了扩张状态观测器实现对目标加速度信息的高效预估。最后，结合人工势场法思想，设计了多弹规避控制指令，实现多弹飞行过程中对规避区等约束的有效规避，仿真结果验证了所提制导方法的有效性。
关键词：时间协同;;滑模控制;;视线角约束;;扩张状态观测器;;人工势场法
