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作者：张亚师;白敦卓;刘品;李远卓;王科科;
单位：豫西工业集团有限公司国营5103厂;驻西安地区军代局;
摘要：针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求，提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则，实现系统极点的重新配置，保障了速度环性能优良且始终保持稳定；位置环控制器使用H_∞混合灵敏度优化设计方法，满足系统鲁棒稳定性要求的同时，保障了闭环系统的控制性能；应用模型降阶中的平衡截断法，去除对系统响应贡献较小的自由度，保留主导模式，保障系统性能，简化位置控制器。经设计和仿真验证，系统在全面满足指标的前提下，同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2～6)倍变化时，用二阶到五阶位置控制器仿真，四种控制器位置闭环伯德图中，高频稍有变化，带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调，上升阶段有区别，调节时间优于50 ms。
关键词：速度环;;位置环;;鲁棒控制;;权函数;;混合灵敏度;;平衡截断;;鲁棒性
