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作者：董高尚;孙晓强;全振强;陈龙;
单位：江苏大学汽车工程研究院;
摘要：为了解决三轴车辆在复杂行车环境急转弯时的横向失稳问题，提出一种前馈控制与反馈控制相结合的全轮转向控制策略。首先，考虑轮胎非线性力学特性和车辆转向过程中垂直载荷转移及各轴垂向刚度差异，构建9自由度三轴车辆动力学模型，并基于牛顿插值法动态校正参考模型的轮胎侧偏刚度，提出基于阿克曼原理的零质心侧偏角比例前馈控制策略；然后，设计基于非奇异快速终端滑模控制的前轮转向反馈控制器和基于模糊PID控制的中、后轮转向反馈控制器，建立前馈和状态反馈跟踪理想模型的全轮转向控制策略；最后，分别在鱼钩和双移线测试工况下进行车辆转向性能仿真验证。结果表明：与前馈控制策略相比，所设计的全轮转向控制策略使车辆轨迹跟踪能力提高34%，车辆侧向稳定性提升26%。
基金资助：国家自然科学基金项目（U20A20331）
