来源：期刊VIP网 时间：
作者：刘全威;骆泽宇;李鹏飞;吴静;黄锦瀚;张海军;郭家杰;张迎康;李明琦;王子恒;
单位：郑州航空工业管理学院机械工程学院;中国船舶集团有限公司第七一三研究所;郑州航空工业管理学院实验室与设备管理处;
摘要：为实现沙柳的自动化栽植，设计了一种全流程自动化沙柳栽植机器人。植苗机构是沙柳栽植机器人的关键部件，其转动精度和落苗速度对植苗准确性和效率有着重要影响。为实现植苗机构的高效精准植苗，对植苗机构进行了结构设计、仿真优化和试验研究。建立了植苗机构运动学和动力学模型，确定了植苗电机额定转矩，并对植苗机构驱动电机进行了选型。在ADAMS软件中构建了植苗机构刚柔耦合模型，以沙柳苗倾角和落苗时间为评价指标，对储苗筒筒径、苗筒盘转速进行了仿真与优化，确定最佳储苗筒筒径为20 mm，苗筒盘最佳速度曲线为最大速度55°/s的梯形速度曲线。最后，进行了植苗机构转动精度与落苗时间试验。结果表明：转角误差最大为1.6%，落苗时间小于0.7 s，且落苗顺畅，苗孔中沙柳苗的直立度高，可满足高速精准植苗需要。本研究可为后续沙柳栽植机器人结构优化提供参考。
关键词：沙柳栽植机器人;;植苗机构;;ADAMS;;刚柔耦合模型;;仿真优化
基金资助：河南省自然科学基金面上项目（252300420069）;; 郑州航空工业管理学院青年科研基金支持计划专项（25ZHQN01012）;郑州航空工业管理学院实验室开放项目（ZHSK25-18）;郑州航空工业管理学院研究生教育改革与发展研究项目（2025YJSJG20）;郑州航空工业管理学院研究生教育创新计划基金（2025CX115、2025CX107）
