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作者：赵庆志;王鹏程;高余婷;王亚龙;郭宏武;翟园;吴侃;周锋;
单位：西安科技大学测绘科学与技术学院;中国气象局城市气象重点开放实验室;西安市气象局;空军军医大学航空航天医学院教育部航空航天医学重点实验室;山东科技大学测绘与空间信息学院;
摘要：针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题，提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法：通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测；利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进行约束，重配对应历元的组合导航权重。改善GNSS定位和GNSS/INS组合导航结果的质量和可靠性。利用搭载了低成本IMU的组合导航设备采集了两组车载动态实验进行方法验证及分析。实验结果显示，该方法将城市环境下原本不足20%可用率的组合导航结果提高到99%以上；郊区开阔环境下改善率一般，但在观测环境较差的时段内其导航定位改善率最高可达19.31%。表明文章提出方法能够改善复杂环境下GNSS定位结果的质量，有效改变GNSS/INS组合导航结果的不可用性。
关键词：低成本IMU;;复杂环境;;GNSS/INS组合导航;;质量控制
基金资助：国家自然科学基金项目(42274039,42204034);; 中国气象局城市气象重点开放实验室开放基金项目(LUM-2023-17,LUM-2024-11)
