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作者：俞佳晨;胡剑虹;郑恩辉;
单位：中国计量大学机电工程学院;
摘要：救援任务分配不仅要考虑无人机的航行路程最短，还要尽可能减少幸存者的平均等待时间，这是一个多目标优化问题。为在多目标中寻找最优解决方案，提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略（CMA-ES）算法的无人机群协同救援任务分配优化方法。以平均等待时间和航行路程最短为目标函数，考虑无人机的最大航行距离、任务数量、协同规划和载重能力等约束条件，使用CMA-ES算法，通过多维空间中基于正态分布的参数优化机制寻找目标函数最优解，有效解决了不同目标之间的冲突，实现了多目标任务分配优化。实验结果表明：所提方法能合理分配救援任务，确保幸存者快速获得物资，无人机平均航行48.7 km，幸存者平均等待33.4 min，救援任务平均61.2 min完成。
关键词：CMA-ES;;无人机;;协同任务分配;;优化算法;;目标函数;;约束条件;;最大航程
