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作者：王佳瑞;陈宁;
单位：浙江科技大学;
摘要：为了实现应变式六维力传感器输出信号稳定、高速且准确的采集和在线解耦，设计一个可实现六维力传感器输出信号在线解耦的采集系统。该系统采用STM32G431C8T6作为主控芯片，利用MAX11270将采集到的电压信号转化为数字信号输出。数字信号通过SPI通信传回主控芯片，由巴特沃斯数字滤波器处理后，利用离线训练好的解耦参数在主控芯片中实现在线解耦，最后通过ModBus协议输出至上位机。利用静态标定获取的标定样本进行实验研究，结果表明，解耦后的Ⅰ类误差不大于2.5%FS，Ⅱ类误差不大于1.7%FS。
关键词：六维力传感器;;信号采集;;数字滤波;;STM32;;在线解耦;;模数转换
