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作者：王云志;刘翔;石蕴玉;徐玉清;
单位：上海工程技术大学;
摘要：在自动导引车（AGV）智能仿真运输系统路径规划中，复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此，提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模，简化运输环境。采用路径生成器对AGV智能仿真运输系统路径的冲突和拥堵情况进行检测，优化AGV系统的运输效率。引入预锁定栅格机制及优先避障机制改进A*算法，使得改进算法能够适应各种复杂多变的情况，避免了路径规划时出现的冲突和拥堵。实验结果表明，改进后的A*算法能够规划出更好的AGV运行路径，并且规划的路径有更少的转弯和冲突及拥堵。
关键词：自动导引车(AGV);;智能仿真运输系统;;路径规划;;冲突和拥堵;;改进A*算法;;栅格法;;优先避障
基金资助：中国高校产学研创新基金（2021FNB02001）
