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作者：李品文;孙文磊;陈俊;刘国良;宋世杰;
单位：新疆大学机械工程学院;
摘要：增强现实（AR）技术通过提供沉浸式感知和虚实融合交互接口，在工业机器人远程遥操作与示教领域展现出显著优势。针对复杂工作环境下机器人交互性差、编程效率低等问题，基于Unity3D开发环境，设计了一套AR驱动的机器人远程手势遥操作系统。基于深度相机采集真实场景数据，通过HoloLens2 AR头显设备构建三维沉浸式虚拟机器人操作环境，使操作者无需进入高危物理环境即可获得临场感知。通过手势识别算法实时获取操作者指尖的行为，并应用指尖动作接口实时控制机器人运行。机器人的运行实时反馈到虚拟环境中，操作者可灵活地动态调节机器人运行。以机器人喷涂风机叶片为例，验证了所提系统可以高效地完成遥操作喷涂作业。
关键词：增强现实;;遥操作;;远程可视化;;手势识别;;实景捕捉;;沉浸式人机交互
基金资助：新疆维吾尔自治区重点研发项目（2018B02012）;; 乌昌石国家自主创新示范区科技发展计划项目（2022LQ03007）
