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作者：廖欣;洪瑞阳;方洋旺;野汶博;
单位：西北工业大学无人系统技术研究院;上海机电工程研究所;
摘要：针对无人机不规则障碍物场景下执行飞行任务时存在避障能力不足，目标导航性弱，避障速度慢等问题，提出一种不规则障碍环境下的无人机避障制导方法。将不规则障碍区域等效成椭圆障碍物，基于控制障碍函数和传统的比例导引律，构建出带有约束条件的二次优化问题，通过求解此优化问题获得无人机避障制导律。对无人机进行不规则障碍避障制导过程仿真，结果表明，将不规则障碍物等效成椭圆能够快速完成密集障碍环境下的飞行避障任务，有效避免多约束条件下求解难的问题，求解速度更快，安全性更高，鲁棒性更强。
关键词：无人机;;避障控制;;制导律;;不规则障碍物;;控制障碍函数
