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作者：林雪原;潘新龙;丁秋娴;
单位：山东外事职业大学人工智能学院;海军航空大学信息融合研究所;
摘要：提出一种融合Wishart分布与改进Sage-Husa的自适应滤波（IwSAKF），用于具有不准确系统和测量噪声协方差矩阵的组合导航系统。基于Wishart分布建立状态预测误差协方差矩阵的修正模型，以消除不准确系统噪声协方差对滤波精度的影响，改进Sage-Husa模型以在线估计测量噪声方差。GNSS/SINS的实验结果表明，IwSAKF算法对系统和测量噪声协方差矩阵的不确定性具有较好的鲁棒性。
关键词：逆Wishart分布;;Sage-Husa算法;;遗忘因子;;组合导航系统;;自适应滤波
基金资助：国家自然科学基金（62076249）;; 山东省自然科学基金资助项目（ZR2020MF154）
