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作者：王宁;梁晓龙;李哲;严子荟;张志阳;
单位：空军工程大学空管领航学院;陕西省电子信息系统综合集成重点实验室;
摘要：针对UAV任务规划过程中的航迹规划问题，提出了一种基于辅助航点的航迹冲突消解方法。描述了UAV航迹规划任务想定。基于速度障碍锥模型，严格推导了飞行冲突的判定条件。考虑了航向调整带来的冗余距离需求，提出了通过在原有航迹上插入航点实现冲突消解的航迹重规划方法。通过数值仿真与实飞对所提算法进行了验证，结果表明，该算法能够有效提升无人机航迹规划安全性。
关键词：任务规划;;冲突消解;;补充航点;;速度障碍法;;飞行安全
基金资助：陕西省自然科学基础研究计划基金资助项目（S2024-JC-YB-0343）
