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作者：贾伟涛;赵彦东;贾辉;刘子恒;张烨;
单位：北方自动控制技术研究所;
摘要：为提升城市作战环境下多无人机协同任务与路径规划问题的并行处理能力，提出一种结合遗传算法和RRT~*算法的组合策略。通过改进遗传算法的基因编码，并创新RRT~*算法的采样点生成与评估策略，显著提升了算法性能。进一步将RRT~*算法扩展至多无人机实时同步路径规划领域，提高并行处理能力，避免路径冲突，实现高效任务分配与路径规划。仿真实验表明，该算法在多无人机协同规划中效果显著，为城市作战提供了新方案。
关键词：城市作战;;路径规划;;任务分配;;多无人机;;协同规划
