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作者：刘红琴;沈德伟;王鹏飞;田明亮;
单位：陆军兵种大学;
摘要：针对执行海上侦察任务的多无人机任务规划问题，提出一种基于动态划分区域思想的均衡任务模型。基于海上侦察资源分配与任务调度复杂性高的特点，构建动态划分区域模型，结合蚁群算法提出一种考虑兵力优化的无人机任务规划方案，减少了所需无人机的数量；为解决无人机侦察任务负载不均衡的问题，提出一种均衡任务模型，对各无人机的任务量进行了均衡分配。仿真结果表明，通过动态划分区域有效减少了无人机数量、缩短了路径长度。进一步结合均衡模型后，总侦察耗时相比均衡任务前缩短了15%，且显著缩小了不同无人机任务量之间的差异。
关键词：海上侦察;;无人机任务规划;;蚁群算法;;动态划分区域;;均衡任务模型;;协同任务规划
基金资助：安徽省自然基金（2008085QF332）;; 陆军炮兵防空兵学院自主项目（PFXY230101003）
