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作者：李新;王肖霞;杨风暴;
单位：中北大学信息与通信工程学院;
摘要：激光雷达点云和相机图像融合常被应用在多个领域，准确的外参标定是融合两种信息的前提。现有的基于特征的标定算法，提取的3D-2D特征存在不匹配的问题，影响了整体标定的性能。为此提出一种基于特征点匹配的激光雷达与相机外参标定方法。首先利用圆心特征提取算法从点云和图像中分别获取标定板上4个圆心特征点的三维和二维坐标；然后建立三维点云数据和二维图像数据中点对间约束关系；最后通过非线性优化算法得到激光雷达和相机标定的外参，利用外参矩阵将激光雷达点云投影在对应的图像上。实验结果表明，文中所提方法平均重投影误差在2.6像素内，与基于手动匹配的标定方法相比，精度提升了42.2%；与基于两孔圆形标定板的标定方法相比，精度提升了27.8%。
关键词：激光雷达;;点云;;相机图像融合;;外参标定;;特征点匹配;;平均重投影误差
