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作者：邵康健;刘道发;
单位：深海技术科学太湖实验室连云港中心;
摘要：针对无人帆船路径跟踪控制问题，提出基于双有限时间漂角观测器的视线法制导和反步自适应控制方案。双有限时间漂角观测器对时变漂角进行了精确观测，观测误差有限时间收敛，提高了视线法制导的鲁棒性和精度。对于航向追踪，采用反步法设计控制器，动态面滤波器来解决虚拟控制律的微分爆破问题，自适应更新律补偿无人帆船的外部扰动。通过仿真实验表明，有限时间观测器提高了对漂角的观测精度，并且基于双有限时间漂角观测的视线法具有更加精确的路径跟踪效果，反步自适应控制器具有良好的控制效果。
关键词：漂角;;有限时间观测;;无人帆船;;路径跟随;;自适应控制;;反步法
