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作者：刘明;肖汉城;
单位：云南民族大学电气信息工程学院;
摘要：针对水下介质分布不均匀引起的光吸收和散射导致图像颜色失真、对比度低、细节模糊，严重影响ORBSLAM2算法前端特征提取与匹配鲁棒性的问题，文中提出一种基于颜色校正与改进的自适应对比度增强的图像处理方法。首先，利用一种改进的颜色通道补偿和颜色通道拉伸方法去除色偏；其次，采用改进的自适应对比度增强方法提高图像的亮度与对比度；最后，将彩色校正图像与对比度增强图像在HSV空间中融合。此外，将提出的算法与一些其他算法进行主客观的评价，并将处理好的图片进行特征提取和匹配。结果表明，该算法处理的图片不仅在主客观评价上均优于对比算法，而且增加了特征点的匹配数量，为水下图像处理提供了借鉴。
关键词：水下视觉SLAM;;水下图像增强;;自适应对比度增强;;颜色校正;;颜色补偿;;特征匹配
基金资助：国家自然科学基金资助项目（52061042）
