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作者：邱枫;仓乃梦;
单位：海口经济学院腾竞依智网络学院;海南大学信息与通信工程学院;
摘要：水下传感器网络（UASNs）在海洋监测、资源勘探、灾害预防和海洋学数据收集等方面的广泛应用，引起了学术和工业研究人员的极大关注。在这些服务中，节点的准确定位是水下声传感器网络的研究重点之一。然而，在实际的水下环境中，传播速度随深度变化（即分层效应）和异步时钟的存在均会显著影响测距的精度，从而降低定位性能。针对以上特性，文中设计一种基于自主水下航行器（AUV）辅助的水下声传感器网络联合同步和定位方法。在开始定位流程后，目标节点通过接收AUV发出的信标信号建立水声传播方程并进行相对距离的估计，其中考虑了异步时钟问题和分层效应引起的水声弯曲效应问题，实现了对目标节点位置和时钟的联合估计。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。
关键词：自主水下航行器(AUV);;时钟同步;;水下声传感器网络;;测距精度;;分层效应;;联合同步和定位方法
基金资助：海南省自然科学基金青年基金项目（620QN284）
