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作者：陈文博;赵云峰;赵世鹏;
单位：北华航天工业学院;
摘要：为了减少存在多个无法通行或无法到达终点的路径段情况下移动机器人路径的计算节点数量，提高算法的搜索效率，文中提出一种地图数据预处理功能，对路径规划算法中的预估计算法进行辅助，通过障碍物权重计算需要地图中存在的凹点地形，在执行路径算法过程中，通过记录的凹点约束搜索方向提高搜索效率，同时对路径规划算法的安全问题进行改进。实验结果表明，改进后的路径规划算法具有较好的路径规划能力来应对多个无法通行或无法到达终点的路径段，更加符合实际的应用场景。
关键词：路径段;;搜索效率;;地图预处理;;凹点;;搜索方向;;安全问题
