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作者：喻伯牙;高俊宏;王鸿;范小琳;李晓;
单位：兵器工业卫生研究所;
摘要：针对四旋翼无人机在未知干扰下运行导致系统模型不确定问题，提出了一种关于RBF神经网络的四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器。通过利用Lyapunov稳定性定理证明，设计的姿态控制器符合稳定性要求，并在MATLAB/Simulink软件中对提出的姿态控制器进行了仿真分析，结果证明该姿态控制器在抗未知干扰方面性能较好。为进一步检验设计的姿态控制器是否合理，搭建了四旋翼无人机实验平台，实际工况下的悬停飞行试验结果证明，RBF神经网络的四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器具有较好的抗扰性能。
关键词：四旋翼无人机;;姿态控制;;神经网络;;抗干扰
