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作者：宋港;陈满意;邱临风;张杰;杨燃;张瀚;
单位：武汉理工大学机电工程学院;武汉理工大学绍兴高等研究院;浙江来福谐波传动股份有限公司;
摘要：针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度，针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模，并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论，证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明，与PID控制相比，采用Back-stepping滑模控制，系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%;负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差，抑制其负载端的速度波动，提高了系统的传动精度。
关键词：谐波驱动系统;;静态误差;;Back-stepping滑模控制;;传动误差
基金资助：浙江省2020年度重点研发计划项目(2020C01070)
