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作者：胡俊峰;陈威龙;
单位：江西理工大学机电工程学院;
摘要：为了实现气动软体驱动器的大变形，利用折纸结构的折展变形设计一种新型的软体驱动器。建立了该驱动器气压与其弯曲角度之间的关系，建立了驱动器的运动学模型，分析了结构参数对驱动器弯曲性能的影响，分析表明可通过调节气压实现弯曲形态的变化。制作样机，搭建实验平台进行运动和力学性能测试。实验结果表明所设计的驱动器具有两段不同的弯曲特性，可以展现出不同运动形态，可操纵诸如豆腐、水果等表面光滑、易损坏、易变形的物体。当气压为100 kPa时，末端力可达11 N。说明所设计的驱动器具有较好的形状适应性和高负载能力，为软体驱动器设计提供新思路。
关键词：折纸结构;;软体驱动器;;运动学建模;;软体抓手
基金资助：国家自然科学基金项目（1865016,52165011）;; 江西省自然科学基金重点项目（联合资助）（2020ACBL204009）;江西省自然科学基金项目（20212BAB204028）;; 江西理工大学清江青年英才支持计划（JXUSTQJBJ-2018006）
