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作者：窦义哲;吴家鸣;董志强;杨显原;韩翔希;
单位：深海智人(广州)技术有限公司研发中心;华南理工大学土木与交通学院;北部湾大学机械与船舶海洋工程学院;
摘要：采用重叠网格与滑移网格相结合的方法，研究在有来流情况下水下机器人的水动力性能和运动控制，通过运用PID控制方法对脐带缆和导管螺旋桨进行联合操纵，能够实现来流情况下的垂向升沉运动以及来流变化情况下水下机器人的深度保持，通过PID方法对尾部螺旋桨进行控制能够较好地调整水下机器人的纵倾角，实现定深情况下机器人姿态接近平衡，也能在升沉运动的复杂工况下使水下机器人全程保持给定的纵倾角度。
关键词：水下机器人;;导管螺旋桨;;水动力;;PID控制;;姿态控制
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51979110）;; 国家重点研发计划资助项目（2018YFC1406602）;; 南沙区重点领域科技计划资助项目（2024ZD011）
