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作者：陈兴华;韩旭;刘彩云;夏国清;李娟;
单位：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院;广东理工学院;山东工商学院;
摘要：本文研究船舶动力定位（DP）系统中存在的推进器动态特性、模型参数不确定、推进器输入饱和及外部扰动未知等问题，提出一种基于有限时间指令滤波反步法的鲁棒自适应动力定位控制方法，该方法不仅具有滤波反步法的优点还能保证控制系统在有限时间内收敛。首先，采用神经网络技术对系统中的非线性项进行逼近；其次，设计有限时间辅助动态系统（FTADS）解决推进器输入饱和问题；最后，结合设计的神经网络估计值和FTADS，采用有限时间指令滤波反步法对控制器进行设计，利用Lyapunov稳定性理论证明系统跟踪误差和参数估计误差是有限时间收敛的。并对所提控制方法进行仿真实验，仿真结果表明所提出的控制器是有效性的。
关键词：动力定位系统;;推进器动态特性;;神经网络估计器;;有限时间指令滤波反步法;;有限时间收敛
基金资助：工信部“第七代超深水钻井平台（船）创新专项”
