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作者：王攀;冯宇;陈昌鑫;王丽君;周炳;王海洋;
单位：中北大学省部共建动态测试技术国家重点实验室;中北大学电气与控制工程学院;华北水利水电大学机械学院;
摘要：针对激光反射镜面水平旋转和俯仰调节的角度控制需求，建立双电机控制系统模型，设计以STM32作为主控芯片、USART和RS485作为通信方式的硬件结构，开发LabVIEW上位机软件，搭建舵机SM40BL控制俯仰角度、电机HT-S-4 315控制水平旋转角度的实验平台，分析并验证不同PID参数下的控制效果。实验结果表明：当舵机SM40BL的PID参数为K_p=30、K_i=4、K_d=30且电机HT-S-4 315的参数为位置环K_p=1、速度环K_p=5、K_i=1时，系统在俯仰方向和水平方向的最大角度误差分别为3.3%、1.1%。双电机控制系统通过PID控制算法实现对激光反射镜面的水平旋转和俯仰角度调节，进而实现激光光束的反射，对光束指向控制具有重要意义。
关键词：反射镜面调节;水平旋转和俯仰角度调节;PID控制;双电机控制
基金资助：山西省科技成果转化引导专项（202204021301051）; 山西省专利转化专项计划项目（202306002）; 中北大学青年学术带头人支持计划（QX202002）; 山西省研究生实践创新项目（2023SJ233）
