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作者：黄益绍;王博;李晨艳;袁朋涛;
单位：长沙理工大学交通运输工程学院;
摘要：为解决智能车在不同车速行驶时稳定性差、轨迹跟踪误差大的问题，提出一种自适应参数控制器。首先，基于简化的三自由度动力学模型，根据Fiala轮胎公式建立轮胎的非线性模型，采用递归最小二乘法识别轮胎侧偏刚度的变化；针对车辆在不同速度行驶时轨迹跟踪偏差较大的问题，由600组离线仿真实验筛选出287条有效数据组合，采用TOPSIS熵权法得到不同车辆行驶速度下预测时域和控制时域的最优组合，并对每一组速度和与之对应的时域参数做出样条插值拟合处理，设计自适应参数控制律。使用CarSim/Simulink联合仿真，对比固定参数控制器与自适应参数控制器的仿真效果，结果表明：车辆在加减速工况下最大横向偏差缩小48.8%，最大航向偏差缩小63.3%，最大质心侧偏角缩小5.5%。可见，文章设计的参数自适应控制器更具稳定性，跟踪性能更好。
关键词：模型预测控制;侧偏刚度;智能车辆;自适应;轨迹跟踪
基金资助：国家自然科学基金(51678075); 湖南省自然科学基金项目(2022JJ30619); 长沙市重大专项(kh2301004)
