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作者：程亮;罗洲;何赟泽;陈永灿;
单位：江苏海洋大学海洋工程学院;珠海云洲智能科技股份有限公司;湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心;
摘要：同时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, SLAM）技术在无人化装备上有着广泛的应用，可实现室内或室外自主的定位建图任务。该文首先对视觉和激光SLAM基本框架进行介绍，详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测以及地图构建这四个模块的作用以及所采用的算法；在这之后梳理归纳视觉/激光SLAM发展历程中的经典算法并分析其优缺点以及在此之后优秀的改进方案；此外，列举当前SLAM技术在生活中的典型应用场景，展示在自动驾驶、无人化装备等领域的重要作用；最后讨论SLAM系统当前的发展趋势和研究进展，以及在未来应用中需要考虑的挑战和问题，包括多类型传感器融合、与深度学习技术的融合以及跨学科合作的关键作用。通过对SLAM技术的全面分析和讨论，为进一步推动SLAM技术的发展和应用提供深刻的理论指导和实践参考。
关键词：同时定位与地图构建;相机;激光雷达;多传感器融合
基金资助：广东省基础与应用基础研究基金（2023B1515120066）
