来源：期刊VIP网 时间：
作者：李晶;袁云梅;秦丽霞;多化琼;
单位：山西应用科技学院信息工程学院;内蒙古农业大学材料科学与艺术设计学院;
摘要：研究基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法，提高其焊接作业追踪精度，保证焊接质量。通过机器视觉检测法采集目标机器人焊接作业图像，结合非局部均值算法去除此类图像内噪声后，分割获得高质量机器视觉检测机器人作业图像；结合此类图像为目标机器人构建基础动力学模型，并以模型为基础，建立其作业中变质心模型；依据变质心模型设计自适应滑模控制器，补偿控制机器人焊接作业中的变质心。结果显示，该方法所获得的机器视觉检测机器人作业图像质量较高，呈现效果较好；补偿控制实验机器人焊接作业中的变质心后，机器人控制误差较小，且控制精度在97.3%左右，表明改进方法可实现对移动平台不同方向的精准追踪，保障整体焊接质量。
关键词：机器视觉检测;双臂协作;焊接机器人;变质心补偿;非局部均值;滑模控制器
基金资助：山西省高等学校科技创新项目（2022L654）
