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作者：张东旭;张晶;李娜;洪功名;刘明建;
单位：陆军军事交通学院;中国人民解放军92941部队;北京机电工程研究所;
摘要：单目视觉相对传统立体视觉具有设备简单、计算成本低等特点，目前已在视觉避障领域得到了广泛应用。然而，不同的单目视觉避障算法在鲁棒性、准确性和实时性等指标上差异较大，实际使用中需做出权衡。因此，分析了基于光流、特征匹配、机器学习的避障方法的研究进展与现状。在鲁棒性、准确性、实时性等方面将三种方法进行了对比，指出了各自的优缺点，并给出了目前制约无人机单目视觉避障发展的难点与挑战，指出了低成本、高精度、智能化的避障方案是无人机单目视觉避障领域未来的重点研究方向。
关键词：无人机;;单目视觉;;避障;;光流;;特征匹配;;机器学习;;强化学习
