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作者：李威;刘杰;孟成才;
单位：云南警官学院无人机协同创新中心;云南公安民警综合训练基地;
摘要：针对非合作无人机偷越国边境、入侵活动安保现场等典型作战场景，围绕其运动信息高精度提取问题，采用多雷达探测器协同探测策略，基于分布式一致性理论设计了有限时间收敛的协同探测算法。考虑无人机目标多种机动形式，在惯性坐标系下建立了无人机目标的跟踪数学模型，并对其进行离散化处理，提出了交互式多模型（IMM）滤波算法和基于相关度准则的分布式一致性加权融合算法以实现对目标运动信息的高精度协同估计。为削弱IMM滤波算法对目标加速度信息估计的抖动现象，以及加速度估计的误差值严重依赖于滤波模型和马尔科夫概率转移矩阵的选取等问题，进一步提出了基于IMM-扩张观测器（ESO）算法的加速度协同估计策略，并进行大量的数学仿真验证。结果表明，所提估计算法可有效抑制量测噪声影响，且可显著提高对目标加速度信息的估计精度。
关键词：无人机;;多雷达探测器;;分布式一致性;;信息估计;;IMM滤波;;ESO;;抖动抑制
