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作者：张帅帅;张涛;张亮;胡斌;
单位：东南大学仪器科学与工程学院;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;东南大学南通海洋高等研究院;
摘要：自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）协同导航定位技术是支撑现代海洋战略实施的重要基础。为了深入了解多AUV协同导航技术，从AUV协同导航需求、模型与算法、故障诊断与容错、编队跨域协同几个主要方面进行了综述，对其中的主流技术和关键问题进行了充分的讨论，详细分析了当前多AUV协同导航领域关键技术的优缺点，总结了该领域的研究现状，指明了水下多AUV协同导航领域的研究重点以及研究意义。在此基础上，进一步列举了基于AUV的跨域异构编队协同导航案例。根据目前的研究现状，预测了该领域未来的发展趋势，并指出目前亟待解决的关键问题，旨在为相关技术研究与工程应用提供参考。
关键词：自主水下航行器;;协同导航;;声学测距;;容错处理;;状态估计;;卡尔曼滤波;;优化方法;;编队构型
基金资助：国家自然基金(52301395);; 东南大学南通海洋高等研究院基金(KP202403)
