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作者：施树晨;伍佳惠;齐元胜;
单位：北京印刷学院印刷与包装工程学院;
摘要：针对印刷仓储搬运过程中液体油墨等有害物质倾斜泄露导致人身安全及环境安全等诸多问题，本研究提出了一种基于陀螺仪技术的姿态调整算法（FRPC），即基于比例-积分-微分的快速响应预测控制算法。首先，提出一种基于并发陀螺仪的注意力网络（CGAN），用以处理多数据并发流，通过并行策略和动态关注度调整，自动分配计算资源，提高数据处理效率；其次，根据陀螺仪数据存在时序性特点，设计了一种基于时间序列的注意力并发网络（TSACN），该算法结合时间序列专用神经网络结构，以当前及历史数据预测姿态变化，进一步提高了调整的准确性与效率；最后，在姿态调整算法和姿态稳定架构的相互配合下，实现了物品姿态的精准监测与快速校正。在实验环境下，本研究所提出的基于陀螺仪技术的姿态调整算法架构设计可快速精准地校正姿态，保证印刷仓储搬运过程中物品运输安全。
关键词：姿态调整;;FRPC;;陀螺仪;;动态感知
基金资助：国家重点研发计划重点专项——智能包装印刷与缝纫机械制造产业网络协同制造集成技术研究与示范（No.2019YFB1707200）;; 包装印刷与缝纫产业生产过程动态感知与智能决策技术课题（No.2019YFB1707202）
