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作者：文天拟;赵晓琪;张若瑜;曲广一;钟霞;杨启志;
单位：江苏大学农业工程学院;
摘要：蔬菜全自动移栽机在恒速直线行驶时的状态对其栽植性能有重要影响，若行驶时受路面状况影响导致速度波动大、行驶路线不直，则容易产生栽植株距不稳定、自动栽植时偏离土垄等问题。为此，基于课题组试制的电驱动全自动移栽机样机，对双轮毂电机驱动下的移栽机恒速直线行进控制方法进行了研究。根据茄果类蔬菜穴盘苗温室移栽的农艺要求确定了移栽机的栽植频率和行进控制策略，对控制策略进行理论分析，制定了一种交叉耦合控制策略结合PID算法的控制方法。基于此方法，使用MatLab/Simulink对移栽机两轮毂电机在理想行驶状态、不规则路面激励和出现路面突加阻力时的转速变化与转速差情况进行了仿真分析，并开展样机田间试验。结果表明：在45株/min和60株/min的栽植频率下，栽植成功率分别为97.2%和95.8%,栽植株距变异系数分别为3.82%和3.89%,与未使用该控制方法相比栽植成功率更高、株距更稳定，可满足轮式移栽机在温室等设施内移栽作业的要求，也可为后续类似农业装备的研发设计提供技术与理论依据。
关键词：蔬菜全自动移栽机;;直线行进控制;;恒速控制;;电驱动轮式;;Simulink仿真
基金资助：江苏大学农业装备学部重点项目(NZXB20210101);; 江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究项目(20KJB416009)
