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作者：宁晓峰;刘俟墨;孙晓天;赵萍;田素博;徐佳鑫;
单位：沈阳农业大学工程学院;农业农村部园艺作物农业装备重点实验室;
摘要：果蔬采摘作为一项季节性且实时性强的劳动密集型工作，正逐渐迎来自动化时代，而采摘机器人则成为发展的必然趋势。为此，设计了一种基于机器视觉的先进果蔬采摘机器人，具备自动识别、定位和抓取功能，能够有效地完成地面果实的捡拾和枝叶上果实的采摘。在试验中，选取了青椒、苹果等球类果蔬作为采摘对象，并模拟果树园环境进行了全面的测试。结果表明：机器人的成熟度识别成功率高达95%,采摘成功率也达到了93%,为果蔬采摘机器人的实际应用提供可行性。在研究中，还特别关注了机械臂和机械爪的机构设计，发现其对于果蔬抓取的稳定性具有显著影响。这一发现将为未来机器人设计提供重要参考，从而进一步提高机器人在复杂环境中的工作效率和稳定性。
关键词：果蔬采摘机器人;;机械臂;;机器视觉;;避障
基金资助：国家重点研究计划项目(2020YFD1000300);; 辽宁省科学研究项目(LJKZZ20220087)
