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作者：孙宇;冯青春;郭鑫;李豪博;李逸龙;
单位：新疆农业大学机电工程学院;北京市农林科学院智能装备技术研究中心;农业智能装备技术北京市重点实验室;
摘要：针对现代集约化笼养禽舍免疫消毒劳动强度大、作业效率低、雾化液滴均匀性差等问题，研制了禽舍免疫消毒机器人。研究了基于视觉纯追踪算法的履带式移动平台导航方法，实现机器人在笼架间自动巡线导航；同时，设计了基于超声压电微孔雾化技术的低应激喷嘴，实现消毒免疫试剂的均匀喷洒。在禽舍内对机器人关键部件和整体性能进行试验，结果表明：移动平台可满足0.6 m/s速度范围内自动巡线导航，其在水泥路面和钢格板路面最大偏移量分别为36.1 mm和53.5 mm;雾化喷嘴可满足雾化流量与雾滴粒径大小的自动调控，在距离喷嘴1.0 m区域处的笼具内雾滴粒径变化范围为25.18～103.98μm,雾滴沉积密度变化范围为33～353个/cm~2,符合禽舍免疫消毒喷雾作业要求指标。研究结果可为实现高效、精准、自动化禽舍免疫消毒作业提供技术支撑。
关键词：农业机器人;;禽舍养殖;;免疫消毒喷雾;;自主导航;;微孔压电雾化
基金资助：国家重点研发计划项目(2023YFD2000802)
