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作者：孙一铭;张璐;马腾飞;张海瑞;程傲楠;刘见礼;
单位：中色蓝图科技股份有限公司;中测新图(北京)遥感技术有限责任公司;国家测绘工程技术研究中心;
摘要：针对在应急救灾和军事侦察等场景中，需要实时生成地图产品，传统基于运动恢复结构(SFM)的方法仅支持离线处理的问题，提出一种基于单目视觉SLAM的无人机视频实时建图框架。该框架能够实时处理无人机视频帧和GNSS/INS位姿数据，快速生成密集点云、数字表面模型(DSM)及数字正射影像图(DOM)。关键处理模块包括位姿解算、三维重建和地图生成。在3个不同样区的实地测试结果表明，生成的DSM的平均高程精度在2 m以内，DOM的平均平面精度在1 m以内，可以满足应急应用场景的精度需求。在效率方面，处理时间相对于飞行时间的平均延迟为4.66%,基本实现实时处理的目标。对比实验结果显示，本研究提出的框架在性能上优于先进的OpenREALM框架。
关键词：视觉SLAM;;无人机视频;;位姿融合;;深度图;;密集点云;;DSM;;DOM
基金资助：中央引导地方科技发展资金项目(226Z5901G);; 国家重点研发计划项目(2023YFB3905704,2022YFC3320802)
