来源：期刊VIP网 时间：
作者：邬岚;张小奕;陈永鑫;陈茜;陈文栋;
单位：南京林业大学汽车与交通工程学院;东南大学交通学院;
摘要：针对复杂地形的大型景区安全事故预警问题，设计了一种多风险加权评估法与LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法相结合的无人机三维巡检路径规划的策略。首先，栅格化研究区域，综合考虑地形、人流量等事故风险因素，采用熵权法得到景区事故风险程度图。然后，选取高风险区域作为巡检节点，建立以无人机巡检总能耗最小为目标，包含最小步长、最大偏转角等多约束条件的无人机巡检路径规划模型，通过LKH算法进行求解，并优化不满足约束的路径。最后，以南京市钟山风景区为实例，经过风险评估得到25个高风险区域，规划出总长度为8 620.66 m、最优能耗为33 895.55 J的无人机巡检路径。结果表明，该策略生成路径的能耗更低，且LKH算法在运算时间与稳定性方面均优于蚁群算法、遗传算法和灰狼优化算法，使景区的安全管理更加高效和智能化。
关键词：安全系统学;;景区巡检;;风险评估;;无人机路径规划;;LKH算法
基金资助：国家重点研发计划项目(2020YFB1600500)
