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作者：王若铭;凌铭;
单位：上海工程技术大学电子电气工程学院;
摘要：传统的规划算法在无人车路径规划方面存在效率低、不适用于动态环境、计算量大等缺点。针对上述问题，提出一种改进A*算法与动态窗口法（DWA）相结合的无人车动态路径规划方法。首先，在DWA算法中添加碰撞风险函数评价得分，提高评价算法得分；其次，将A*算法提取的关键点作为DWA算法的暂时目标点，使搜索方向减少为5个；最后，将A*算法的路径关键点作为DWA算法的临时终点，实现两种算法的融合。仿真结果表明：与传统人工势场法、快速搜索随机树（RRT）、迪杰斯特拉（Dijkstra）算法相比，新的融合算法时间减少了11.71 s，同比降低了6.91%；路径长度减少3.093 m，同比减少了4.16%；平均线速度增加了2.96%。所提算法在保证路径较为平滑的同时，能够使路径更加合理高效。
关键词：无人车;;路径规划;;A*算法;;动态窗口法(DWA);;搜索方向;;碰撞风险函数
基金资助：上海市科技创新计划基金项目(21DZ2204300)
