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作者：杨亮;邓伟俊;沈慧;蔡川华;
单位：电子科技大学中山学院;广东工业大学自动化学院;
摘要：相较于传统单机器人，多机器人系统在效率、容错性能、鲁棒性等方面有着显著优势，但其也存在硬件成本高、占地面积大等缺点，这些都限制了与多机器人相关的实验课程开展。针对以上问题，提出一种基于虚拟样机技术的多机器人协同控制实验平台设计方案。该实验平台由虚拟样机仿真子系统、上位机控制子系统、机器人本体三部分组成，其中虚拟样机仿真子系统负责完成环境建模、动力学仿真、传感数据采集等任务，上位机控制子系统通过网络接口与虚拟样机仿真子系统联动，以实现多机器人的协同控制。实践结果表明，该实验平台具有部署成本低、操作简单、可扩展性强的优点，能够有效提高学生的工程应用能力和创新意识。
关键词：多机器人;;仿真教学平台;;协同控制;;虚拟样机;;人机交互;;视觉伺服;;运动轨迹
基金资助：国家社会科学基金教育学西部项目(CHX230350);; 国家自然科学基金项目(61941301);; 广东省自然科学基金项目(2024A1515012283);广东省自然科学基金项目(2022A1515010178);广东省自然科学基金项目(2022A1515010364);; 广东省民办高校教学质量管理专业委员会课题(GDZLGL2325);; 广东省大学生科技创新培育项目(pdjh2024b432);; 中山市科技计划项目(2023A1024);; 电子科技大学中山学院校级教学改革项目(J
