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作者：姚肃良;孟玮;
单位：窑街煤电集团天祝煤业有限责任公司;中煤科工集团常州研究院有限公司;天地(常州)自动化股份有限公司;
摘要：激光雷达（LiDAR）和超宽带（UWB）是目前常用的井下定位技术。针对在矿井巷道等结构特征稀疏且连续重复的场景下，单一LiDAR定位因几何约束信息不足而导致定位偏差、UWB定位易受非视距（NLOS）误差影响导致定位精度下降的问题，提出一种基于DS证据理论的井下UWB/LiDAR组合定位方法。以信道统计参数中的信号能量作为特征参数，采用核密度估计法进行特征提取；依据提取的能量特征，采用模拟退火-支持向量机（SA-SVM）对NLOS环境进行识别，实现对UWB定位中NLOS误差的有效处理；采用DS证据理论对UWB和LiDAR定位数据进行融合，以提高定位精度。在某煤矿井下巷道进行实验，结果表明：SA-SVM对NLOS环境的识别准确率达94%；基于DS证据理论的UWB/LiDAR组合定位方法的最大误差为1.073 50 m，最小误差为0.002 05 m，平均误差为0.259 34 m，标准差为0.110 05 m，均方根误差为0.331 08 m，优于UWB定位、LiDAR定位和基于扩展卡尔曼滤波的组合定位方法。
关键词：井下定位;;UWB定位;;LiDAR定位;;DS证据理论;;组合定位
基金资助：江苏省科技成果转化项目（BA2022040）
