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作者：刘彦伟;王贤哲;李博文;高文静;李淑娟;
单位：西安理工大学,教育部数控机床及机械制造装备集成重点实验室;
摘要：在灾害救援、军事侦察等任务中，传统机器人常因连续不可控的跳跃特性难以适应动态环境。本文提出一种蓄能与跳跃动作可独立控制的仿青蛙跳跃机器人。该机器人腿部为3-RRR空间并联机构，可以模仿青蛙后腿蹬地跳跃动作，由单个舵机驱动锁存释放机构实现腿部跳跃机构蓄能与瞬态跳跃动作的独立控制。通过理论建模和仿真模拟，分析了机器人的驱动力需求与跳跃性能。仿生机器人样机跳跃实验进一步验证了仿生设计的有效性，机器人可以实现可控跳跃，跳跃距离达到20倍体长。
关键词：跳跃机器人;;可控跳跃;;3-RRR并联机构;;锁存释放机构
基金资助：陕西省自然科学基础研究计划(2023-JC-YB-339);; 教育部数控机床及机械制造装备集成重点实验室开放基金项目(SKJC-2022-03)
