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作者：王文蔚;陆正旺;彭吉涛;王志茂;臧红彬;
单位：西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室;西南科技大学四川天府新区创新研究院;
摘要：针对当前管线攀爬软体机器人需要通过系留方式与外部动力源连接导致影响运动独立性这一难题，提出了一种具有新型驱动方式的无系留微小型管线攀爬弹性体机器人。该机器人由两个创新设计的仿象鼻缠绕式致动器和一个伸缩式致动器组成。通过在水平管、竖直管、变直径管、弯曲管、不同截面以及不同材料管线表面攀爬实验测试，验证了方案的可行性。该弹性体机器人相比于刚性机器人更轻、更小、具有更强的适应性，同时相比于系留软体机器人也有效避免了因连接线带来的额外负载以及连接线与管线缠绕或与机器人自身缠绕造成的各种困扰。
关键词：无系留;;微小型;;仿象鼻缠绕式致动器;;弹性体机器人;;管线攀爬
基金资助：四川省科技厅高新领域重点研发计划（2022YFG0240）
