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作者：李伟杰;王振宇;李岩;
单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院;中国科学院大学;
摘要：对绳索驱动的冗余自由度机械臂进行了综述。首先根据结构对应用在不同领域的绳驱冗余机械臂分为离散式刚性全驱动结构、连续式柔性分段驱动结构和刚柔耦合分段驱动结构3类，并进行了介绍。综述了绳驱冗余机械臂的运动控制技术和智能感知技术。最后就现有的绳驱冗余机械臂所面临的问题和存在的局限性，提出了未来的发展方向。
关键词：柔性驱动;;绳索驱动;;冗余机械臂;;运动控制
