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作者：匡兴红;梁定乾;时雨;孔杰;
单位：上海海洋大学工程学院;上海交通大学电子信息与电气工程学院;江西农业大学软件学院;
摘要：针对传统自动导引车（Automated guided vehicle, AGV）在室内导航过程中存在定位精度不足，定位成本高，视野单一，以及常规AGV控制灵活性差等问题，本文提出了一种全局视觉的麦克纳姆轮AGV的高精度导航控制系统。全局视觉即在室内高处侧搭载相机并拍摄，通过YOLOv5识别算法和相机标定，获取到AGV以及周围环境物的实时坐标信息。然后将获取到的AGV定位信息与其惯性导航定位进行自适应扩展卡尔曼滤波算法融合，得到更精确的定位信息，最后通过对麦克纳姆轮AGV运动学分析，使用模糊PID以及解耦控制方法，对AGV的运动进行实时纠偏，达到导航控制目的。实验验证，AGV的定位控制精度可达到10 cm以内，定位导航效果得到明显改善。
关键词：室内导航;;全局感知;;卡尔曼滤波;;模糊PID
基金资助：国家重点研发计划(2022YFC3104001)
