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作者：崔宇;刘璐;刘丹;杨智轶;薛晨阳;
单位：中北大学动态测试技术国家重点实验室;西安交通大学;
摘要：无人机在复杂环境中执行自主导航任务时，应具备快速且安全地确定最佳路径的能力。由于环境中可能存在未知障碍物影响无人机飞行过程，提出一种基于改进A*算法与优化动态窗口法的融合算法，在全局路径最优的基础上针对动、静态障碍物获取局部最优路径，提高路径搜索和障碍物响应效率，生成符合无人机运动的飞行轨迹。通过仿真验证了融合算法的有效性，满足复杂环境下无人机自主路径规划的需求。
关键词：无人机;;路径规划;;改进A*算法;;动态窗口法;;融合算法
基金资助：国家自然科学基金（62371425）;; 山西省回国留学人员科研资助项目（2022-144）;; 山西省科技创新人才团队基金资助项目（202304051001030）
